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3D打印，最新Nature！

2. 手部系统的结构和机制：该系统有19根独立可操控的肌腱，设计灵感源自生物学，具有刚性的承载核心和柔软的可弯曲外壳。通过将肌腱连接到伺服马达进行操控，手指尖配备了印刷式传感器垫，并通过印刷的液压信号线连接到压力传感器。 3. 自主抓取功能：当手部系统接触物体且感知到的压力超过预定阈值时，系统会通过控制伺服马达触发抓取动Kaiyun网页版在线登录作。例如，当手掌传感器接触物体时，会触发手指弯曲抓取动作。当物体接触手指传感器垫时，信号线会检测到压力变化，一旦达到预定阈值，手指运动就会在完全弯曲之前停止。

一种基于新型三维力重构方法的集中式柔性力传感器

图5 传感器机械爪装载应用 Kaiyun网页版在线登录总的来说，本工作提出一种新的三维力重构方法，并通过一种集中式的结构设计实现三维力的准确检测，简化了三维力传感器的结构和检测电路，在机器人手操作中具有一定的应用前景。但也不能否认，传感器在切向力检测，尤其是切向力范围性能检测上具有一定的提升空间，关于该传感器的性能优化设计在未来有待进一步研究。 论文链接： https://doi.org/10.1002/aisy.202300213。

不断进化的机器人软皮肤

该传感器由硅橡胶制成，这种材料在电影特效中常用于制作皮肤材质，其独特设计使其能够像人类皮肤一样弯曲和起皱。传感器利用弱电场来感知物体，即使是在远处，就像触摸屏一样。但与传统触摸屏不同的是，这种传感器非常柔软，能够检测物体进入和沿其表面的力量。这一独特的组合是实现与人类互动的机器人所必需的。 传感器利用来自四个可变形电容器的信号的总和和差异来区分同时施加的法向力和剪切力。剪切力与法向力的串扰小于 2.5%，剪切轴之间的串扰小于 10%。 法向应力和剪切应力灵敏度分别为 0.49。

柔性触觉传感阵列+深度学习，实现健康监测和纹理识别

和赵伟副研究员 提出一种结合模板化激光诱导石墨烯（TLIG）、弹性体热转印和3D打印银电极的简单策略来制造传感性能可调的TLIG基触觉传感器，并集成阵列化数据采集系统实现机器人触觉感知。 该传感器具有出色的传感灵敏度（52260.2 kPa-1 ，范围0-7 kPa）、宽检测范围（高达1000 kPa）、快速响应（响应恢复时间12/46 ms）、出色的循环稳定性（10000个循环）以及零待机功耗。该传感器还具有出色的可设计性、防水性能，可共形贴附于人体皮肤表面实现健康监测。

字节MOMA-Force视力觉模仿学习，机器人移动操作成功率提升近30%

‍ Q：从直觉上如何理解力觉模仿会带来对任务成功率的提升？ ‍ A：当机器人在执行一些任务时，通过预训练模型预测的机器人未来状态总是不完全准确的，加上机器人在移动过程中底盘定位误差，机器人动力学导致的状态误差等等都会使得末端夹爪的位置不准确，进而使得末端与操作物体（比如门把手）接触时存在较大的应力。由于机器人夹爪和物体是硬接触的，一点微小的位置姿态误差都会造成很大的接触应力，这样的接触应力超过一定阈值后可能会对机器人造成不可逆的机械损伤，这样就判定这种情况为失败。只有加入了力。